rsasaki-hub

rsasaki0109 public repos の探索中枢

Score について

各リポジトリのスコア (0〜100) は以下の 3 指標の加重平均です。実行ベンチマークではなく、ソースコードの静的解析による proxy 評価です。

指標	重み	内容
Benchmark 準備度	50%	README / docs に精度・速度の記述があるか、benchmark 用ファイルが存在するか
可読性	25%	ファイル数、LOC、分岐数、最大関数サイズ、コメント率などの heuristic
拡張性	25%	モジュール分割、設定ファイル、public API surface、ハードコード数などの heuristic

スコアが高い = 「比較・検証を進めやすい実装」であり、「実運用で最強」ではありません。

◆ LiDAR Stack

Compare public lidar localization, lidar SLAM, and lidar+imu SLAM repositories under one exploration family.

lidar_localization

点群マップに対する自己位置推定

Repo	Score	Algorithms
amcl_3d	90.22	AMCLCLASPIDNDT
lidar_localization_ros2	36.72	NDTVoxelGridGICPICP

最小 I/O 契約

Input: Imu, Odometry, PointCloud2, Pose | Optional: Path
Output: Path, PointCloud2, Pose

暫定採用: amcl_3d

lidar_slam

LiDAR のみによる odometry + mapping

Repo	Score	Algorithms
lidarslam_ros2	83.97	SubmapLoopClosureSLAMPoseGraph
littleslam_ros2	42.74	SLAMCLASICP
li_slam_ros2	36.48	VoxelGridSubmapSLAMNDT

最小 I/O 契約

Input: PointCloud2 | Optional: Imu, MapArray, Odometry, NavSatFix, Pose
Output: Path, PointCloud2, Pose | Optional: MapArray

暫定採用: lidarslam_ros2

lidar_imu_slam

LiDAR + IMU による慣性融合 odometry + mapping

Repo	Score	Algorithms
localization_zoo	84.33	ICPLIOGICPVoxelGrid
FAST_LIO	52.26	CLASLIOEKFOdometry

最小 I/O 契約

Input: Imu, Odometry, PointCloud2 | Optional: Path
Output: Odometry, Path | Optional: PointCloud2, Pose

暫定採用: localization_zoo

◆ Robotics Algorithms

Compare cross-language implementations of core robotics algorithms (filtering, path planning, SLAM basics).

state_estimation

フィルタリング・状態推定 (EKF, UKF, Particle Filter 等)

Repo	Score	Algorithms
imu_estimator	41.5	EKFCLAS
quaternion-based_kalman_filter	38.64	KalmanCLAS
particle_filtering_model_predictive_control	35.44	MPCParticleFilterCLAS
gaussian_particle_filter	33.64	ParticleFilterKalman
mathematical_robotics	32.91	IMUPreintegrationEKFPoseGraphCLAS

最小 I/O 契約

Input: Imu, Odometry
Output: Path, Pose

暫定採用: imu_estimator

path_planning

経路・動作計画 (RRT, A*, DWA 等)

Repo	Score	Algorithms
simple_visual_slam	78.19	CLASLoopClosureSLAMNDT
CudaRobotics	63.29	CLASLIORRTAStar
rust_robotics	41.34	MPCLQRAStarLoopClosure
roboclaw-rs	27.62	CLASLoopClosureICPDWA

最小 I/O 契約

Input: none
Output: Path

暫定採用: simple_visual_slam

scan_matching

点群レジストレーション・スキャンマッチング (ICP, NDT 等)

Repo	Score	Algorithms
NormalDistributionTransform2D	36.44	NDTSLAM

最小 I/O 契約

Input: none
Output: none

暫定採用: NormalDistributionTransform2D

◆ GNSS Positioning

Compare GNSS and multi-sensor positioning implementations.

gnss_processing

GNSS 信号処理・測位 (RTK, PPP 等)

Repo	Score	Algorithms
gnssplusplus-library	75.16	PPPRTKCLASRTCM
gnss_gpu	53.86	EKFPseudorangeRTKRINEX
q-method	35.98
RTKLIB	31.51	RTKRTCMRINEXCLAS

最小 I/O 契約

Input: NavSatFix, Path, Pose | Optional: PointCloud2
Output: Path, NavSatFix | Optional: Pose

暫定採用: gnssplusplus-library

multi_sensor_positioning

GNSS + IMU/Wheel 複合測位

Repo	Score	Algorithms
kalman_filter_localization_ros2	45.77	EKFKalmanOdometryNDT
gnss_imu_wheel_localizer	37.33	KalmanEKFOdometryLoopClosure

最小 I/O 契約

Input: Imu, Odometry, Pose | Optional: NavSatFix
Output: Pose | Optional: Imu, Odometry, Path

暫定採用: kalman_filter_localization_ros2

◆ Point Cloud Processing

Compare point cloud analysis, transformation, and processing tools.

pointcloud_analysis

点群の分析・評価・可視化

Repo	Score	Algorithms
CloudAnalyzer	79.22	CLASVoxelGridICPGICP

最小 I/O 契約

Input: Path
Output: Path

暫定採用: CloudAnalyzer

pointcloud_transformation

点群のフィルタリング・変換・差分検出

Repo	Score	Algorithms
construction-diff	83.92	VoxelGridICPCLASRANSAC
tree-trunk-mapper	80.03	CLASRANSACNDTClustering
dynamic-3d-object-removal	51.26	VoxelGridCLASNDTSLAM
npy2pointcloud	40.05	CLASNDT
laser_deskew	39.11	DeskewNDTOdometryCLAS

最小 I/O 契約

Input: Path, PointCloud2, LaserScan | Optional: Odometry
Output: Path, PointCloud2 | Optional: LaserScan, Pose

暫定採用: construction-diff

pointcloud_to_model

点群から BIM/IFC・セマンティックモデルへの変換

Repo	Score	Algorithms
pointcloud2ifc	59.48	CLASVoxelGridSegmentationRANSAC
bim-quality-checker	58.59	CLASNDT
gs-sim2real	48.67	CLASNDTLoopClosureSLAM
rohbau-annotator	36.59	CLASSemanticSegmentationNDT

最小 I/O 契約

Input: Path, PointCloud2
Output: Path

暫定採用: pointcloud2ifc