Demo Entry

まずは AV2 public sequence demo を見る

この repo の主張は、raw accumulation が ghost contamination を作り、cleaned accumulation がそれを減らし、静的構造は残ることです。単発スキャン除去もできますが、proof としてはいちばん強いので AV2 の公開 20-frame demo を最初の入口にしています。

Start Here

AV2 Public Sequence Demo

公開データだけで再現できる proof。`annotations.feather` と `city_SE3_egovehicle.feather` を使って、pose-aligned な raw vs cleaned accumulation を比較します。

20-frame accumulated map moving-object contamination が map 側にどう残るかを見せます。

Per-frame boxes + pose alignment public AV2 だけで box-driven sequence を再生成できます。

Secondary

Local Sequence Proof Demo

checked-in の local multi-frame proof。repo 内に per-frame boxes がないため、cleaned 側は temporal consistency ベースです。

Fast Check

Single-Scan Demo

1 フレームの point cloud から動的物体だけを除去する、最短の visual sanity check です。