次に実行する設定の解説です。カードを選んでも実行は始まりません。実行中の条件とリプレイは変わりません。

比較ボタンは対象の手法を総当たりします。実行中の条件は開始時に固定されています。

次回実行の設定を共有します。実行結果は含みません。カスタムシーンの配置も保存し、開いた人は開始ボタンで再現できます。

設定してリンクを作成するか、共有リンクを開いてください。

平面図または3Dの床をクリックして配置。編集するとカスタムタスクに切り替わり、実行中の比較は停止します。

編集内容は次の実行から適用します。橙＝障害物、枠だけ＝時間指定の障害物。

開始点はX/Z=0、向きは+X固定。目標は±3.4m以内、障害物は最大24個です。保存・読込だけでは実行しません。カスタムではseedは配置を変更しません。

実行完了後、記録を選んで時刻を移動。ロボット・障害物・計画を同時刻で表示します。移動は平面の位置・向きの記録で、歩行演出は固定立ち姿です。

左腕の実モデルでリーチ・物体配置を比較。青＝計画上の手先経路、緑＝配置目標、橙＝物体、茶＝障害物。

手先リーチ・物体配置を選んで実行

URDFの関節制限と位置IKを使用。物体は手先との距離で接続・解放する運動学的把持です。接触力・落下・姿勢IKは評価しません。接触検査は左前腕・手先・保持物と茶色の箱が対象です。RRT-Connectは段階ごとに最大600反復で探索します。探索に要した処理時間はシミュレーション時間に含みません。

棚へ移動 → 把持・持ち上げ → 配置先へ運搬 → 配置。上の移動・腕の設定とseedを開始時に固定します。「移動4組を比較」は腕の設定を固定して移動の2計画 × 2制御を評価します。「腕6組を比較」は移動と再試行の設定を固定して、腕の3計画 × 2制御を評価します。「5 seedで腕30試行」は開始seedから連続する5配置で、同じ6組を繰り返します。

「移動 × 腕の24組を比較」は同じ配置・seed・再試行設定で全組み合わせを評価します。4行 × 6列の表から、比較完了後に各試行を再生できます。

「再試行なし／ありを比較」は選択中のタスク・移動・腕・seedを固定し、2試行を実行します。「待機比較の例」は5秒後に開通する条件、A*＋DWA、腕RRT＋速度制限P、seed 42を設定します。

「成功例」は標準の運搬、A*＋DWA、腕RRT-Connect＋速度制限P、seed 42に設定して実行します。

棚から取り、運んで置くタスク

運動学的な運搬です。移動中は腕の姿勢を固定し、荷物・前腕の水平範囲で障害物を膨張させます。停止後に最大0.8 rad/sで向きを整え、世界座標の物体に位置IKで到達します。左前腕・手先・荷物と棚板を接触検査します。棚の支柱、全身、重力、把持力、二足歩行の安定性は評価しません。

半径0.28mの円形移動モデルです。二足歩行・接触力・バランス制御の評価は含みません。選択変更は次回の実行から適用します。